Skip to content


ai  101  pytorch  classification  nvidia  cuda  install  tensorrt  yolo  ardupilot  None  ros2  dds  micro ros  xrce  sitl  plugin  SITL  debug  rangefinder  pymavlink  mavros  gazebo  distance sensor  system_time  timesync  cmake  gtest  ctest  cpp  c++  format  fmt  multithreading  spdlog  camera  coordinate system  orb  matching  opencv  build  transformation  computer vision  homography  optical flow  of  trackers  cv  cyclonedds  eprosima  fastdds  simulation  config  ignition  bridge  sdf  tips  ign-transport  sensors  lidar  aptly  apt  encryption  pgp  docker  git  bundle  github  hooks  pre-commit  lxd  container  lxc  x11  profile  vscode  marpit  presentation  marp  markdown  mermaid  video  ffmpeg  gstreamer  cheat-sheet  sdp  v4l2loopback  gi  snippets  cheat Sheet  python  asyncio  future  click  cli  numpy  project  template  black  isort  docs  project document  docstrings  flake8  linter  git-hook  mypy  unittest  pytest  pylint  mock  iterator  generator  logging  tuple  namedtuple  typing  annotation  pyzmq  zmq  msgpack  action  namespace  remap  control2  ros2_control  gdb  qos  tag  plugins  msg  node  zero-copy  shm  tutorial  algorithm  calibration  diff  pid  dev  colcon  colcon_cd  rpi  arm  qemu  settings  behavior  plot  visualization  debugging  diagnostic  diagnostics  tutorials  gst  math  apm  rat_runtime_monitor  web  rosbridge  vue  binding  discovery  gazebo-classic  launch  spawn  cook  gps  imu  ray  gazebo_ros_ray_sensor  ultrsonic  range  ultrasonic  gazebo classic  wrench  effort  odom  ign  gz  xacro  ros_ign  diff_drive  odometry  joint_state  argument  OpaqueFunction  DeclareLaunchArgument  LaunchConfiguration  tmux  nav  slam  test  rclpy  executor  MultiThreadedExecutor  SingleThreadedExecutor  param  dynamic-reconfigure  service  client  setup.py  package.xml  parameter  parameters  custom  msgs  executers  pub  sub  rqt  rviz  rviz2  pose  marker  tf2  deb  package  setup  local_setup  rosdep  package manager  project settings  vcstool  cross-compiler  nano  texture  tmuxp  rootfs  embedded  zah  linux  rm  ubuntu  ip  ss  network  netstat  snap  deploy  ssh  systemd  mkdocs  extensions  socat  networking  serial  udp  tc  mtu  select  px4  robotics  kalman_filter  kalman  filter  control  todo  vscode-ext  json  yaml  schema  yocto  poky  world  gazebo_ros2_control  position_controller  effort_controller  velocity_controller  urdf  gazebo_ros_force  gazebo_ros_joint_state_publisher  robot_state_publisher  joint_state_publisher  projects  vrx  buoyancy 

ROS2 logging#

ROS2 logging control and config

config#

ros2 wiki logging

environment variables#

  • RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT
  • ROS_LOG_DIR
  • RCUTILS_LOGGING_USE_STDOUT
  • RCUTILS_LOGGING_BUFFERED_STREAM
  • RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT

RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT#

export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT="[{severity} {time}] [{name}]: {message} ({function_name}() at {file_name}:{line_number})"

RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT#

colorize logging

Add environment variable to .bashrc

export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1


Control#

throttled#

throttled
node.get_logger().error("log every sec", throttle_duration_sec=1)

one time#

log only first time
node.get_logger().info(f'log only once', once=True)

skip#

log, skip first time
node.get_logger().info(f'log only once', skip_first=True)

logging control demo#

  • control node log level
  • Set logging format
very simple node with logging
#!/usr/bin/env python3

import rclpy
from rclpy.node import Node

class MyNode(Node):
    def __init__(self):
        node_name="minimal"
        super().__init__(node_name)
        self.get_logger().info("debug")
        self.get_logger().info("info")
        self.get_logger().warning("warning")
        self.get_logger().error("error")

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = MyNode()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()
node.launch.py
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import SetEnvironmentVariable

def generate_launch_description():
    log_format_env = SetEnvironmentVariable(name="RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT", value="[{severity} {time}] [{name} ({line_number})]: {message} ")
    node = Node(name="minimal_node",
        package="pkg_launch_tutorial",
        executable="minimal_node.py",
        arguments=['--ros-args', '--log-level', 'info']
    )

    ld = LaunchDescription()
    ld.add_action(log_format_env)
    ld.add_action(node)

    return ld

log external config

ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args --log-config-file some_log.config
ROS2 logging base on spdlog
for know spdlog not support external config

check humble code